Base），請參看圖三所示。在玆普（Zupt）4 公司，在數據資料蒐集作業方面，吾人完成與 採用音響應答器（Acoustic Transponders）的 產業傳統者，有些微不同的水下量測方法。吾 人採用一個名稱為「海底精確慣性導航系統」 （C-PINS; Subsea Precise Inertial Navigation System）5的慣性導航工具（Inertial Navigation Tool），請參看圖四所示。 截至現今，玆普（Zupt）公司業已在全 球各地，完成將近250件慣性導航的水下量測 （Inertial Metrologies）工作案例。至於這些 作業案例的重要部份係已在非洲西部海岸，諸 如迦納（Ghana）、奈及利亞（Nigeria）、安 哥拉（Angola）、剛果（Congo），及墨西哥 灣（Gulf of Mexico）等區域被實施完成。吾 人從駁船（Barges）、海域平台（Rigs）及許 多機遇工作船（Vessels of Opportunity）等上 面，連同遠距遙控載具（Remotely Operated Vehicles; ROVs）6與潛水人員等，共同進行 離岸海上作業。在實際作業派遣行動前，吾人 亦早已參與水下結構體（Subsea Structures） 安裝的尺寸方位控制（Dimensional Control） 作業。當已有跨接器（Jumpers）存在時，正 意味在現存水下設施（Subsea Installation） 周遭範圍，必須進行一個客製化的製造設計作 業，因此吾人必須預先完成少部份的水下量測 工作。 當吾人承接啟動一個新工程計畫時，必 須盡可能從客戶公司端（Clients），蒐集足 夠資訊，以便在前往離岸作業現場前，完成整 合工作規劃與周延準備作業。無論如何，在動 員所有機具與工程調查人員（Surveyors）至 作業現場前，吾人必須製作完成專案工作計畫 及作業程序（Procedures）等文件。一旦所 有裝備被送達至海上工作現場時，工程調查人 員將儘早檢視裝設於遠距遙控載具（ROVs） 的「海底精確慣性導航系統」（C-PINS）通 訊狀況是否暢通無礙，請參看圖四所示。當客 戶公司欲完成其水下量測工作時，吾人將逐 一經由涉及水下「海底精確慣性導航系統」 （C-PINS），校準兩個集管總成（Hubs）的 方向／縱搖／橫搖（Heading, Pitch and Roll; HPR）姿態量測，及蒐集位置迴路數據資料 （Position Loop Data）等一系列專案作業。 有關自主性水下載具所載C-PINS航行定位器 的計算程式邏輯，請參看圖五所示。有關執 行位置迴路量測作業時，其涉及從A集管總成 （Hub A）移動至B集管總成（Hub B），然 後再從B集管總成（Hub B）移返至A集管總成 （Hub A）；於是這路徑即被視為一個位置迴 4. Zupt是一家民營的國際服務和製造公司。專注於慣性技術在陸上和海上勘測和定位服務中的集成和應用。深刻 瞭解客戶的目標，並開發出在保持高測量和導航品質，同時提供最佳作業效率的產品。 5. 海底精確慣性導航系統（C-PINS）是專門為大多數離岸海底海上施工作業，提供精確定位和導航的勘測工具， 其中包括：跳線和線軸的度量衡、管道不直度調查、井的浮標設置、結構（歧管，PLET，PLE等）安裝、管道和 臍帶安裝、USBL平滑，稀疏LBL、除役。C-PINS具有與傳統水下聲學定位系統相同的精度，但是在部署校準和操 作方面所花費的時間要少得多。 6. 遙控潛水器是一個無人的水下航行器，以電纜連接到母船的人員操作。常搭載水下光源、照相機、攝影機、機械 手臂、聲納等。因為具有機械手臂，所以又稱為水下機器人。 遙控潛水器與全自動的自主水下載具之主要不同 是：前者需要人員的操作和關注，但可執行更複雜的工作。 28 CGA交流雲 季刊
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